Este trabalho visa construir um robô humanoide que seja capaz de se equilibrar compensando as alterações na sua posição e no seu centro de massa. Até o momento já foram realizadas as seguintes etapas: a estrutura do robô possui 40cm de altura e foi confeccionada em poliestireno e está completa com todos os servo motores conectados, a placa de controle com o microcontrolador principal, que neste caso é o ESP32 já foi confeccionada e testada, as placas de distribuição da energia e de proteção para os servo motores com outro microcontrolador, que neste caso é o ATMEGA328P-PU já foram confeccionadas e testadas, o software para ambos os microcontroladores, incluindo o sistema de controle clássico PID para o equilíbrio, já foram completos e testados. O equilíbrio para a movimentação frente-trás já está completo com os ganhos do controlador PID tendo sido ajustados utilizando o segundo método proposto por Ziegler-Nichols, que consiste em colocar Ki e Kd em 0 e aumentar Kp até que o sistema comece a oscilar de forma sustentada, e então a tabela para ajuste com Ziegler Nichols se encontram os valores base para os ganhos, que possivelmente vão precisar de alguns pequenos ajustes manuais. O equilíbrio para a movimentação lateral já está funcionando, porém está com um tempo de resposta bastante longo pois está utilizando apenas o controlador proporcional. Os próximos passos são ajustar o equilíbrio para a movimentação lateral utilizando o Ziegler-Nichols, a adição da caminhada ao robô e o ajuste do equilíbrio para quando ele está caminhando. As possíveis aplicações incluem a implementação deste sistema de controle em um robô de maior escala, que pode servir para a exploração de lugares aos quais os humanos não podem ir ou a substituição de trabalhadores que exercem funções repetitivas e que precisam se mover por toda a fábrica, ou então o robô construído neste trabalho pode ser aplicado para outras funções adequadas ao seu tamanho.